メガフリート自律協調制御＆高スループットソートシステム

数千台のモバイルロボットが衝突ゼロで同時稼働し、バッテリー充電サイクルを最適化しながら、100ミリ秒未満で全車両の経路を再計算する超巨大物流システムを支えます。

MassSwarm Mega-Fleet Grid Sorting Architecture

Robotics Core: MassSwarm Core — 1000+ Fleet Routing & Grid Sorting

Autonomous Robotics Nodes & SLAM Controllers

  • High-Dimensional CBS-MAPF
  • Bi-Directional Tilting Tray
  • Dynamic Chute Allocator
  • Inductive Floor Power Grid
  • Predictive Gearbox Telemetry

Architectural Layers & Navigation Stacks

  • レイヤー1：知覚・自己位置推定および環境地図作成（SLAM）サブシステム (3D LiDAR / RealSense RGB-D / Fast-LIO2 / Cartographer): 高周波ポイントクラウド取得、IMU 密結合事前統合、および動的環境におけるサブセンチメートル精度のリアルタイム自己位置推定。
  • レイヤー2：ローカルナビゲーション＆モデル予測制御（MPC）エンジン (TEB Local Planner / Timed-Elastic Band / Pure Pursuit): リアルタイム障害物回避、非ホロノミック運動学軌道最適化、および ISO 3691-4 安全防護フィールドの動的切り替え。
  • レイヤー3：相互運用プロトコル、ミドルウェア＆フリート通信バス (VDA 5050 v2.1 / ROS 2 Jazzy / Eclipse Zenoh / CycloneDDS): 標準化された JSON/MQTT 注文受信、ノード内ゼロコピー IPC、およびマルチベンダーフリートにわたる確定的な低遅延状態報告。
  • レイヤー4：群制御オーケストレーション＆交通最適化アルゴリズム (Conflict-Based Search (CBS-MAPF) / Dynamic Block Reservation): コンフリクトベース検索（CBS-MAPF）による衝突のないマルチエージェント経路探索、自動機会充電、およびボトルネック緩和。

Telemetry & Compliance: ±5 mm (位置決め精度) | <8 ms (ディスパッチ遅延) | <12 ms (安全停止応答時間) | VDA 5050 v2.1 (オープンフリート標準規格)

MassSwarmにおけるグリッドソーティングと競合ベースパスファインディング

1日に数百万個の小包を処理するeコマースフルフィルメントセンターは、極めて高い物理密度で稼働する数百から数千台のモバイル仕分けロボットの協調フリートを必要とします。MassSwarmは大規模スウォーム内部物流のアルゴリズムとインフラを体系化します。

Core Engineering Areas

Technical Publications

Related Cluster Architecture Specifications